Das Flügelhorn hat seinen Ursprung im Signalhorn. Es wurde, etwa gleichzeitig mit der Trompete, um 1830 mit Ventilen ausgestattet. Bereits im 18. Jahrhundert bezeichnete "Flügelhorn" das Instrument des Flügelmeisters, der die Funktion hatte, mit seinen Signalen die verschiedenen Flügel einer Jagdgesellschaft zu koordinieren. Gleichzeitig wurde es wohl auch in der Marschkompanie des Militärs als Signalinstrument verwendet. Dadurch kam es dann auch zur Verwendung in Militär- und Marschkapellen, wo es am linken Flügel vor den Bass-Flügelhörnern (Tenorhörner) aufgestellt wurde.

Der Klang des Flügelhorns ist weicher als der der Trompete. Man unterscheidet zwischen dem Jazz-Flügelhorn mit Périnet-Ventilen und dem Flügelhorn in deutscher Bauart, d.h. mit Drehventilen (auch Konzertflügelhorn genannt), welches hauptsächlich für traditionelle Blasmusik verwendet wird.

Eines der ursprünglichsten Musikinstrumente, die der Mensch benutzte, dürfte das Horn sein. In seiner Urform bestand es aus einem Tierhorn, genauer einer Hornscheide der Cavicornia genannten Tiergruppen (Rinder, Schafe, Ziegen u. a.). Das Horn wurde dabei an der abgeschlagenen Spitze oder an einer seitlich gebohrten Öffnung angeblasen. Neben Hornscheiden wurden auch Stoßzähne, Schneckengehäuse oder Muscheln in ähnlicher Weise verwendet. Da diese Instrumente allenfalls über einige wenige aber dafür laute Töne verfügten, eigneten sie sich vor allem als Signalhörner.

Diese Hörner sind mehr oder weniger die Vorläufer von Trompete, Posaune, Bügelhorn und eben dem Waldhorn – am letzteren ist allerdings der Name Horn oder Corno hängen geblieben. Die Geschichte des eigentlichen Waldhorns beginnt dagegen erst am Ende des 17. Jahrhunderts.

Instrumente mit einem wesentlichen Merkmal des heutigen Waldhorns, der kreisrund gebogenen Röhre, kannte man schon in der Spätantike. Wegen der technischen Schwierigkeiten dürften jedoch erst im späten Mittelalter wieder solche Instrumente gebaut worden sein. Die letzte einschneidende Veränderung des Horns (wie der übrigen Blechblasinstrumente) war die Erfindung des Ventils um 1813.